球杆系统
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球杆系统

球杆系统是典型的单输入、双输出系统,通过控制电机转动从而使平衡杆产生倾斜角,小球开始沿平衡杆滚动。

球杆系统


  球杆系统是典型的单输入、双输出系统,通过控制电机转动从而使平衡杆产生倾斜角,小球开始沿平衡杆滚动。平衡杆上的线性电阻传感器与电机上的编码器分别检测出小球的实际位置和电机实际位置,反馈给控制器计算出控制量,从而控制电动机的转动位置,能够使小球定位在平衡杆上的任意位置。



实验内容:

  1、 球杆系统数学建模及稳定性分析;

  2、 球杆系统PID校正;

  3、 球杆系统根轨迹校正;

  4、 球杆系统频域法校正;

  5、 球杆系统状态反馈;

  6、 球杆系统LQR校正。

仿真互动示意图


软件:

       MATLAB,支持Win7 32位/64位,WIN10 64位等操作系统



产品列表:

名称

号型

描述

球杆系统

GBB2004-Ⅱ

运动控制卡+直流伺服同步带驱动

DDBB1001-Ⅱ

运动控制卡+DD马达驱动


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