六自由度机器人视觉跟踪系统

六自由度机器人视觉跟踪系统

伴随计算机、智能相机等技术的不断发展，机器视觉技术愈发成熟，给机器人加上视觉，就如同让机器人有了眼睛，可以大大提高机器人的工作精度和准确性。在该工作站中，首先，智能相机将拍摄得到的信息传递给Scara机器人，让Scara机器人准确知道工件的位置，提高了抓取精度。然后Scara机器人将抓取到的工件放置在小六轴机器人末端带有传感器的托盘中，一旦托盘中摆满工件，Scara机器人便会停止抓取工作。同时，小六轴机器人会将托盘中的工件重新倾倒到传送带上，形成一个循环的工作流程。

利用该工作站，不仅可以学习机器人的使用操作，还可以学习视觉模板标定、相机与机器人通讯、机器人联动工作等内容。

实验内容：

1、视觉模板标定

2、DH模型设置

3、轴关节参数设置

4、通讯参数设置

5、笛卡尔坐标系设置

6、机器人零点位置标定

7、位置点记录

8、IO控制

9、以太网通讯

10、变量参数设置

11、视觉跟踪工艺标定

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