直流伺服系统控制平台

一般应用于工业生产线上的运动控制系统，在达到目标速度或位置后，需要系统具有较强的抗干扰能力，以保持其运动状态。

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直流伺服系统控制平台

　　一般应用于工业生产线上的运动控制系统，在达到目标速度或位置后，需要系统具有较强的抗干扰能力，以保持其运动状态。直流伺服系统控制平台在考虑系统转动惯量和负载扭矩的前提下，通过专用软件调整驱动器的电流环、速度环和位置环的参数;调整运动控制器的速度环、位置环参数，从而使系统达到稳、准、快、强的期望性能指标要求。

　　直流伺服系统控制平台是基于高性能运动控制器GTS400和智能伺服驱动器的双电机直流伺服控制系统。其可以在MATLAB/Simulink下完成实时控制实验，内容包括：系统建模和稳定性分析、时域分析、频率特性分析、PID校正、根轨迹校正、频域法校正，共六个实验。

　　利用本实验平台，用户可以理解PID影响系统性能指标的基本原理，掌握调整直流伺服驱动器PID电流环、速度环、位置环参数的方法;深入理解运动控制中不同转动惯量对电机速度环、位置环性能的影响情况;理解不同阻尼力矩和扰动力矩扭矩对电机位置环、速度环性能的影响情况，从而培养运动控制的实践技能。

实验内容：

　　1、直流伺服驱动器电流环、速度环的参数整定；

　　2、Matlab/Simulink建模环境认知与搭建；

　　3、系统建模及稳定性分析实验；

　　4、系统时域特性分析实验；

　　5、系统频域特性测试与分析实验；

　　6、PID校正实验；

　　7、根轨迹校正实验；

　　8、带惯量盘系统建模及控制器设计；

　　9、位置控制实验。